L’origen del Palau de Requesens se situa al segle XV, com a resultat de la concessió de la baronia de Molins de Rei, l’any 1430, per part d’Alfons el Magnànim a Galceran de Requesens.

El conjunt residencial, format per l’edifici, els jardins i els horts, s’ubicava en un dels extrems de la vila medieval i estenia els seus límits fins a l’actual plaça de la Creu i l’antic Camí Reial (carrer de Baix – Rafael Casanova).

La posició geogràfica prop de Barcelona i en el camí que conduïa cap al sud del Principat i també cap a l’interior de la Península, feia de Molins de Rei una vila estratègicament ben situada. Alhora que, disposava de camps i horts propers per acollir a les tendes de campanya del seguici reial i el desplegament militar que acompanyaven als monarques.

El Palau de Requesens va acollir il·lustres visitants. Com ara monarques de les dinasties dels Trastàmara i dels Àustria, entre els quals l’emperador Carles V. Els vincles de relació dels Requesens amb el poder reial, juntament amb la situació clau de Molins de Rei dins la xarxa viària de comunicacions, van convertir el Palau de Requesens en un freqüent punt de parada en els seus desplaçaments. Hi van fer estada monarques com: Joan II de Catalunya-Aragó i la seva muller la reina Joana, els Reis Catòlics, Felip I de Castella, Carles V, l’emperadriu Isabel de Portugal i Felip II.

Una de les estades més importants al Palau fou la de l’emperador Carles V. El monarca en diverses ocasions, entre els anys 1519 i 1543 va residir al Palau de Requesens. En aquests ocasions, el Palau es convertia en el centre del govern i administració de l’imperi.

En les seves estades, a banda d’ocupar-se dels deures oficials, Carles V, gaudia d’estones més lúdiques com, les passejades pel jardí i dels jocs d’armes, com el de la ballesta, alhora que practicava la caça, per la serra de Collserola.

La primera estada, i de més llarga durada, va transcórrer entre el 8 de febrer de l’any 1519 fins al 25 de gener de 1520. Va arribar a Molins de Rei com a rei i en va sortir com a emperador. Carles I, es va desplaçar al Principat per convocar les Corts a Barcelona. Una pandèmia de pesta a Barcelona va allargar la seva permanència al Palau i trobant-se en aquest, va rebre a l’ambaixada oficial de l’imperi sacrocarolingi, la qual li va comunicar el seu nomenament com emperador.

En els anys 1535, 1537, i possiblement en el 1538, el 1542 i el 1543, Carles V, va tornar al Palau de Molins de Rei, per estades més breus. En algunes d’aquests ocasions acompanyat per la família reial.